P. A. M. Dirac (1950). Generalized Hamiltonian Dynamics. Canadian Journal of Mathematics, 2: 129–148.
Fig. 34.1
Fig. 34.2
Fig. 34.3
Fig. 34.4
Fig. 34.5
Fig. 34.6
Fig. 34.7
Fig. 34.8
Fig. 34.9
Fig. 34.10
Fig. 34.11
Fig. 34.12
Fig. 34.13
Fig. 34.14
Fig. 34.15
Fig. 34.16
Fig. 34.17
Fig. 34.18
Fig. 34.19
Fig. 34.20